超声检测机械手整体方案设计
由于应用领域及其作业环境等的不同，当今的机械手在尺寸、形状、功能等方面有较大的区别，但归纳起来都具有三个基本部件:执行机构、驱动装置和控制系统。机械手是主要的执行机构，可驱动工具或工件进行工作，是主要运动部分，它又由机座、腰部、臂部和手部组成。分析时，一般将其简化成由连杆、关节和机械手末端执行机构组成，连杆首尾相接，通过关节相连，构成一个开式连杆系。而控制器供给机械手一系列控制信号，并提供传感器、开关和摄像机等的接口，以确定机械手所到达的位置，动力源一般是电气的、液压的或气动的，为机械手提供运动所需的能量。
为提高检测结果的准确性，应对被检测的物件表面的材质、形状、表面状况，等影响因素和原因等进行了解，对于接触法的超声波探伤，机械手应该使超声波入射方向的选择应使得声束中心线与缺陷面特别是与最大受力方向垂直的缺陷面尽可能地接近垂直。
超声检测机械手机械装置的主要功能是带动超声探头实现对工件的检测，并且尽可能的保证探头与检测表面的法线方向垂直。所以要求机械手具有检测灵活、使用方便、适应能力比较强、在系统结构合理的情况下尽可能的增大检测范围等。
机械手能够有效提高超声检测的效率，机械手整体设计与机械手效能息息相关，对机械手结构的研究永无止境。
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